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%，伺服系统占比24%，机械本体占比22%，控制器占比12%，其他占比6%，三大核心零部件占比成本达72%，机器人四大家族在上述三大核心零部件上图表2：工业机器人组成结构示意图（单位：%）资料来源：前瞻产业研究院整理ABB机器人业务体量最大，库卡营收增速最快，发那科毛利率最高根据四大家族披露的年报显示，从营业总收入上看，2017年，ABB的营业收入最高，达2155.3亿元大安川和KUKA的总营收相对较小。均有其竞争优势，不仅具有技术优势，而且在部分环节能实现自给。

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100 拿破仑率领的法国军队在滑铁卢战役中被击败欧洲第七次反法联盟对法战争期间，1815年6月18日，发生了英普联军与法军在布鲁塞尔以南的滑铁卢的决定性会战。